Henry ra đời tại Lâu đài Pembroke vào ngày 28 tháng 1, năm 1457, mẹ ông là Margaret Beaufort, Bá tước phu nhân xứ Richmond và Derby, khi đó bà chỉ vừa 13 tuổi. Cha ông là Edmund Tudor, Bá tước Richmond thứ nhất, qua đời 3 tháng trước khi Henry chào đời[1].

Ông nội của Henry VII là ngài Owen Tudor, xuất thân từ gia tộc Tudors xứ Penmynydd, người đã phục vụ dưới triều đình Henry V của Anh và đã bí mật kết hôn với quá phụ của nhà vua, Catherine de Valois. Sau cuộc hôn nhân đó, một trong những đứa con của họ chính là Edmund Tudors, cha của Henry VII. Việc thừa kế ngai vàng nước Anh chủ yếu là qua mẹ ông, Phu nhân Margaret Beaufort, người hậu duệ của John xứ Gaunt, Công tước xứ Lancaster, con trai thứ tư của Quốc vương Edward III của Anh. Edmund được ban tước hiệu Bá tước xứ Richmond vào năm 1452 và được thừa nhận là con hợp pháp bởi Nghị viện Anh[2].

Quyền kế vị của Henry Tudor chủ yếu qua việc mẹ ông là hậu duệ của gia tộc Beaufort. Phu nhân Margaret là cháu chắt của John xứ Gaunt, con trai thứ tư của Edward III. Vợ của John là Katherine Swynford trong một thời gian chỉ là tình nhân của ông, khi họ kết hôn vào năm 1396, họ đã có với nhau 4 người con, trong đó có cụ nội của Phu nhân Margaret là John Beaufort, Bà tước thứ nhất xứ Somerset. Vì lý do này, quyền kế vị ngai vàng nước Anh của Henry Tudor đôi khi rất gây tranh cãi: là truyền từ một người phụ nữ, và lại là dòng dõi không hợp pháp. Xét về khía cạnh này, dòng dõi vương thất Bồ Đào Nha và Castile lại có quyền kế vị hơn Henry, vì họ là hậu duệ của Catherine xứ Lancaster, con gái của John và người vợ thứ 2 là Constance xứ Castile.

Cháu của John xứ Gaunt là Richard II của Anh vào năm 1397 đã hợp pháp hóa hậu duệ của John và Katherine. Tuy nhiên vào năm 1407, Henry IV của Anh, con trai của John với cuộc hôn nhân thứ nhất, đưa ra chỉ dụ hợp pháp hóa các em anh khác mẹ của mình, nhưng song đó lại phủ nhận tư cách kế vị ngai vàng của họ[3]. Tuy vậy, trước năm 1483, Henry Tudor vẫn là người kế vị lớn nhất của Lancaster, sau cái chết của Henry VI của Anh, con trai ông Edward và các con trai dòng họ Beaufourt khác từ nhánh của người chú của Phu nhân Margaret, Edmund Beaufort, Công tước thứ hai xứ Somerset.